Um 1273 werden die Gebrüder Anselm und Winand von Wilhoniw erwähnt. 1292 ist Beatrice von Willoiren Äbtissin zu Sinnich; gleichzeitig werden Wilhelm von Willoirin und Winand Wilhouriv, ein Sohn des vorgenannten Anselm, erwähnt. Um 1350 ist Johann von Argenteau Grundherr von "Awilhonrieu". Seine Tochter heiratet den Ritter Conrad von Schoonforst, der Veltjaeren um 1400 besitzt. Durch Heirat kommt das Rittergut in den Besitz des Wilhelm von Horion, dessen Urenkelin Gerard von Ghoor ehelicht. Veltjaeren blieb bis 1578 im Besitz der Familie von Ghoor: Gerard von Ghoor, Hermann von Ghoor und wiederum Gerard von Ghoor sind die bekanntesten Namensträger dieser Familie.

Der letztgenannte Gerard von Ghoor heiratete die aus dem angesehenen und begüterten lothringischen Hause stammende Barbara von Vaudemont. Er wurde Lehnsherr von Homburg und Remersdael und relevierte Veltjaeren am 31. Dez. 1562.

Der aus dieser Ehe stammende Sohn fiel in der Schlacht von Gembloux am 31.1.1578, so dass der gesamte Nachlass der Tocher zufiel, die Hermann Thierry von Millendonck heiratete.

Der Sohn der vorgenannten Eheleute, Pankratius, stirbt 1604 eines unnatürlichen Todes. Die Witwe, Margarte de Joyeuse, releviert Veltiaeren i.J. 1620. 1638 leistet der Sohn, Baron Claude-Hermann von Millendonck, den Lehnseid und dessen ältester Sohn, Graf Ludwig-Franz von Millendonck, übernimmt Veltiaeren 1658.

Am 17. Mai 1663 wird das Rittergut verkauft. Neue Besitzer sind Marie Agnes von Bautze und ihre Schwestern aus Clermont. Diese können jedoch ihren Verpflichtungen nicht nachkommen. Bei einem neuerlichen Verkauf wird Veltjaeren dem Adam von Croonenburg zugeschlagen.

Nach dessen Tod kam die Witwe in Zahlungsschwierigkeiten. Der Gläubiger Jakob von Magin verkauft den Rittersitz i.J. 1710 einem Herrn Cotzhausen.

Aus der etwas undurchsichtigen Geschichte Veltjaerens im 18. Jh. erwähnen wir Herrn Sybertz, der 1780 Besitzer des Hauses ist.

1838 gehöre Veltjaeren einer Frau J.B.G.L. Reul, geb. Lambertine Chaineux, deren Tochter Louise-Gérardine de Reul den Grafen Paul-Jos. Viktor de Boursier de Montureux heiratete. Von den sieben Kindern dieser Eheleute starben fünf in den Jahren 1864-1876. Eine Tochter, Alice-Amelie, heiratete ihren Schwager Lucien Breuls. Dieser Dame wird Veltjaeren durch notariellen Akt vom 9. Mai 1873 übertragen; nach ihrem Tode fällt das Erbe an die beiden Kinder Emma und Paul Breuls, von denen der Erstgenannten der Besitz an Veltjaeren, dem zweiten die Nutzniessung zugesprochen wird.

Emma Breuls tritt in den Ordensstand ein; sie lässt Veltjaeren öffentlich verkaufen. Neue Besitzer werden die Eheleute Viktor-August Jacob und dessen Frau Laura Couvreur, die den alten Rittersitz ihrer Tochter Margarete, verheiratet mit Eduard Ernst, hinterlassen.

Haus und Hof Veltjaeren wurden durch Familie Muylkens bewirtschaftet. Als Frau Ernst am 19. März 1976 das Anwesen an die aus Aachen stammende Familie Wolter-Ruland (Rottmann) verkaufte und die neuen Eigentümer das alte Haus selbst bewohnen wollten, wurde für den Pächter ein neues Wohnhaus in unmittelbarer Nähe gebaut. Seit 2021 gehört das Schloß der Familie Mees.